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指定電路板焊接輔助（MOCK）版本 0.1.0

skill_id ras.pcb_solder_assist · schema v1 · digest sha256:4355d4d56ae516b419aeb9e8c7fad2288a5d8392c6ce8325e4d0ec92a2956fbd · 發布於 2026-11-02 21:03

下載／安裝

在機械手臂 App：「技能」→「平台專案」→「指定電路板焊接輔助（MOCK）」→ 版本 0.1.0 →「安裝到本機」。本機控制系統會從平台下載這個版本、比對 digest、用自己的政策再驗證一次，才會安裝；網站不會控制任何機器。

下載技能包 JSON

執行模式與需求

執行模式：mock
手臂設定檔：ras_6dof_mock_v1
工具：solder_probe_mock_v1
相機：不需要（v1 用 MOCK 治具定位；未來真實定位需要相機與板上定位標記）
需要的能力：mock_motion、mock_fixture_localization
工具限制：加熱 forbidden、送錫 forbidden

辨識與定位

固定在治具上的電路板（板子的位置與方向）（方法 mock_fixture；未定位或過期 → refuse）
辨識到 PCB 不等於知道焊點位置：焊點來自板型資料（target_maps），定位只提供板子在機器人基座座標的位置
定位是 MOCK：治具位置是編造的工作站設定，不是量測

人可以指定的部分

選擇板型
預設任務或自選焊點
選擇焊點
協助模式
檢查目標與摘要

欄位：板型（target_map_choice，必填）、選擇方式（single_choice，必填）、預設任務（preset_choice，必填）、焊點（target_select，必填）、協助模式（single_choice，必填）、等待高度（焊點上方）（number，必填）、每點停留時間（number，必填）

文字指令樣板：{group} 第 {pin} 腳 {group} pin {pin} {group} 全部焊點 預設 {preset} 模式 {mode} （只會填表單，不會直接執行）

確認文字：確認後，MOCK 執行端會依序移到下列焊點上方。這是模擬：不加熱、不送錫，也不會碰觸板子。

預設任務

J1 全部焊點：DEMO-PCB-A 的 J1 八個焊點，依腳位順序
J2 模擬定位檢查：DEMO-PCB-A 的 J2 四個焊點，逐點跑模擬定位
電源腳（J1-1、J2-1）
J1 全部焊點

目標圖

DEMO-PCB-A rev1.0（12 個目標）

座標系：原點板子左下角定位孔中心；x 沿板長邊向右；y 沿板短邊向上；單位 mm。示意圖只用來顯示。

焊點位置是示範資料，不是量測值
沒有板子翹曲、元件高度的資料

DEMO-PCB-B rev2.1（9 個目標）